RailsAdminの履歴表示にPaperTrailが使えるようなので導入してみました。
Rails6。前回導入したRailsAdmin(RailsアプリにサクッとRailsAdminを導入)に入れます。

PaperTrailインストール

Gemfileの最終行(RailsAdminの後)に追加

# Use PaperTrail
gem 'paper_trail'

$ bundle install

$ rails g paper_trail:install --with-associations
      create  db/migrate/20200516020351_create_versions.rb
$ rails db:migrate

取得対象のモデルを決める

今回は下記の2つを対象にします。2行目辺り(classの中)に追加
app/models/user.rb
app/models/admin_user.rb

  has_paper_trail

RailsAdminの設定変更

config/initializers/rails_admin.rbの16行目辺りのを変更

  ## == PaperTrail ==
  # config.audit_with :paper_trail, 'User', 'PaperTrail::Version' # PaperTrail >= 3.0.0
↓
  ## == PaperTrail ==
  config.audit_with :paper_trail, 'User', 'PaperTrail::Version' # PaperTrail >= 3.0.0

36行目辺りのを変更

    ## With an audit adapter, you can add:
    # history_index
    # history_show
↓
    ## With an audit adapter, you can add:
    history_index
    history_show

$ rails s
-> http://localhost:3000/admin

【参考】ここまでのコミット内容
https://dev.azure.com/nightonly/rails-app-origin/_git/rails-app-origin/commit/8f89149f5fd8ae45e5936c374ee1eb9d5f47c8f6